Controlador PWM/Servo de 16 Canales y 12 Bits - PCA9685

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// Inicializamos el controlador PCA9685 con la dirección I2C predeterminada (0x40)
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// Definiciones para los límites de pulso del servo (pueden variar)
#define SERVOMIN  150 // Pulso "mínimo" de 150 (aproximadamente 0 grados)
#define SERVOMAX  600 // Pulso "máximo" de 600 (aproximadamente 180 grados)
#define SERVO_FREQ 50 // Frecuencia de los servos estándar (50 Hz)

uint8_t servonum = 0; // Usamos el canal 0 del controlador

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("PCA9685 Servo Test Iniciado!");

  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(SERVO_FREQ);  // Establece la frecuencia de PWM a 50 Hz
  
  delay(1000);
}

// Función para mapear un ángulo (0-180) a un valor de pulso (SERVOMIN-SERVOMAX)
uint16_t mapAngleToPulse(int angle) {
  // Utilizamos la función map de Arduino
  return map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
}

void loop() {
  // Mover el servo a 0 grados (posición inicial)
  Serial.println("Movimiento a 0 grados");
  uint16_t pulso_min = mapAngleToPulse(0);
  pwm.setPWM(servonum, 0, pulso_min);
  delay(1500);

  // Mover el servo a 180 grados (posición final)
  Serial.println("Movimiento a 180 grados");
  uint16_t pulso_max = mapAngleToPulse(180);
  pwm.setPWM(servonum, 0, pulso_max);
  delay(1500);
  
  // Mover el servo a 90 grados (posición central)
  Serial.println("Movimiento a 90 grados");
  uint16_t pulso_mid = mapAngleToPulse(90);
  pwm.setPWM(servonum, 0, pulso_mid);
  delay(1500);
}